En lengua de Uapeani, Pauacume y Tariácuri, significa ”lugar al borde de la barranca”. Fue fundado en el año e 1323 por un grupo de otomíes que vinieron del Estado de Guanajuato. Entre los pueblos sometidos por los ejércitos del imperio purépecha, se encuentra Angamacutiro.
En el siglo XVI, el conquistador español Nuño de Guzmán al marchar al frente de una expedición que se dirigía hacia la Nueva Galicia pasó por este pueblo, posesionándose de él indebidamente, lo que ocasionó un litigio, pues el comendero de Huango (Villa Morelos) reclamó Angamacutiro como encomienda.
Durante el año de1527 se considera la refundación de Angamacutiro por Don Juan Villaseñor.
En Conguripo, localidad perteneciente a este municipio, el 14 de febrero de 1530 Tanganzoan II fue sacrificado vilmente por el tristemente celebre Nuño de Guzmán.
Es de conocimiento general que el sojuzgamiento español hacia la población revistió dos características: mientras Nuño de Guzmán recurrió a la espada, dio instrucciones a los frailes Juan de Padilla, Juan de Badillo y Bartolomé de Estrada para que evangelizaran a la población.
En 1590 inicio la construcción de la parroquia de San Francisco, que fue concluida en 1608.
El municipio fue creado el 10 de diciembre de 1831 por el Congreso del Estado. Fue escenario de varias luchas durante la guerra de intervención en Michoacán. En 1866 se llevó a cabo un enfrentamiento entre las fuerzas imperiales comandadas por el Gral. Ramón Méndez y el grupo republicano conocido como los chinacos, éstos últimos ocasionaron fuertes descalabros a las fuerzas representativas de la intervención; en reconocimiento de lealtad hacia la República, el Congreso del Estado, le otorgó, el 28 de junio de 1869, el nombre de “Villa Unión”; actualmente se le conoce como Angamacutiro de la Unión a su cabecera municipal.
El kiosco de la plaza principal se construyó en el año 1910. Mientras que la presa Melchor Ocampo se hizo en 1970.
Uno de sus personajes ilustres es Francisco Sierra y Pérez, compositor de música. Nació en Angamacutiro en 1827 y falleció en Puruándiro en el año de 1864.
Entre sus atractivos se puede mencionar: la Parroquia de San Francisco de Asís, Templo de la Virgen de Guadalupe, puente de piedra sobre el río Angulo que data del año de 1600, Parroquia de Santo Santiago o el Rosario en Santiago Conguripo; basamentos piramidales de la cultura purépecha conocidos como yácatas en la comunidad de San Bonifacio. Hay un manantial de aguas frías y un parque municipal.
Sus principales fiestas son: el 25 de julio y 7 de octubre celebración en Santiago Conguripo. 4 de octubre, celebración en Angamacutiro, fiesta patronal en honor a San Francisco de Asís y el 12 de diciembre en honor a la Virgen de Guadalupe. Celebración en Angamacutiro y El Maluco.
La comida típica es el mole de guajolote y chile en molcajete.