El nombre Zacapu proviene de la expresión chichimeca que se interpreta como «piedra» o «lugar pedregoso».Hay quién afirma que proviene del purépecha y que la expresión Tzacapu haracucuaro se traduce como «Cantera dónde sacan piedra».
Otros autores señalan la grafía Tzácapu, para el vocablo purépecha que significa simplemente «Piedra».
Se estima que fue hace más de mil años cuando llegó una tribu encabezada por Ire-Ticateme y conquistaron la población vecina de Naranxán, gobernada por Zirán-Zirán-Camaru. Que son los antecesores directos del pueblo purépecha. Tenían como deidad principal a la diosa Curicaveri y pronto empezaron a expandirse y controlar la región hasta llegar a las orillas del Lago de Pátzcuaro, en donde fundaron entre otros pueblos, Tzintzuntzan, que fue su capital y posteriormente se convertiría en el centro del gran Imperio Purépecha, que con el caudillo y líder Tariacuri, creció y creció hasta llegar a todo Michoacán, Guanajuato, Guerrero, Colima y partes de Jalisco y Querétaro.
Por lo que Zacapu es considerado el primer asiento poblacional de la nación purépecha.
Según refieren las crónicas, en 1548 Fray Jacobo Daciano, de la orden de los franciscanos, fue el que fundó el Zacapu colonial, atendiendo una disposición dada por el Virrey Antonio de Mendoza y Pacheco.
Durante la colonia, los españoles lo constituyeron en República de Indios y fue entregado en encomienda a Hernando Jerez.
También, Zacapu fue centro de luchas importantes durante la guerra de Independencia. Inmediata a la población de Zacapu, existía una laguna desecada a fines del siglo XIX, en dicha laguna había un islote llamado Jaujilla, que fue fortificado por los insurgentes y en el que se estableció una Junta de Gobierno que trató de controlar la acción de todos los partidos insurgentes, después de la disolución del Congreso que había convocado Morelos.
Así mismo, en esta región de Zacapu, operó Don Eustaquio Arias, partidario del federalismo durante los años de 1829 a 1844.
Zacapu, se constituyó en municipio el 10 de diciembre de 1831 y en 1859 se le dio a su cabecera el título de Villa, siendo su nombre “Villa de Mier“, por Ruperto Mier, insurgente de esta región. El 20 de noviembre de 1861, se le cambio la denominación, quedando como “Zacapu de Mier”. Y actualmente el municipio y su cabecera, solo llevan el nombre de Zacapu. Es una de las más importantes ciudades del estado, por su número de habitantes, sus actividades económicas y culturales.
Está a una distancia de 80 km de Morelia y tiene unos 60 mil habitantes.